아두이노 - DC모터 제어

 

1) 모터 드라이버

이번 포스팅에서 사용할 모터 드라이버는 L298N 모듈입니다.

저렴한 가격에도 불구하고 높은 성능을 보이는 가성비 좋은 모듈입니다.

L298N 모듈은 모터를 2개 까지 제어할 수 있습니다. 각 제어핀은 ENA1, IN1, IN2으로 모터A를 제어할 수 있고 ENA2, IN3, IN4로 모터B를 제어 할 수 있습니다.

입력전압은 12V까지 버틸 수 있습니다. 5V는 모듈 입력 전압입니다. 따라서, 12V에는 외부 전력의 VCC를 연결하고 5V에는 아두이노 5V전력을 연결하면 됩니다. 또한 두 VCC 전부 다시 GND에 연결하여 주면 됩니다.

DC모터는 (+), (-) 부분은 바꾸면서 방향을 설정합니다.

IN1과 IN2를 각각 HIGH, LOW로 두게되면 회전을 하게 되고, 반대로 각각 LOW, HIGH를 주게되면 반대방향으로 회전하게 됩니다.

물론, 둘다 HIGH나 LOW로 두게되면 회전하지 않습니다.

 

2) 회로구성

저는 아래와 같이 연결하였습니다. 전지 전력은 1.5V 직렬 연결 3개를 이용하여 4.5V를 전압을 사용하였습니다.

12V ------ 외부전지 (+)

5V  ------ 아두이노 5V

GND ------ 외부전지 (-), 아두이노 GND

ENA1 ------ 9 PIN

IN1 -------- 4 PIN

IN2 -------- 5 PIN

ENA2 ------- 10PIN

IN3 -------- 6 PIN

IN4 -------- 7PIN

 

IN 1,2,3,4는 어떻게 연결해도 상관없습니다. 다만, 방향이 바뀔 뿐이니 잘 모르곘으면 테스트해보면서 방향 설정하시면됩니다.

주의하실 점은 ENA입니다. ENA는 아두이노 디지털 핀에서 PWM이 가능한 부분에 연결하여야합니다. 즉, ~이 붙어있는 핀에 연결하셔야합니다.

 

 

< source >

int dirPinA1 = 4;
int dirPinA2 = 5;
int speedA = 9;

int dirPinB1 = 6;
int dirPinB2 = 7;
int speedB = 10;

void setup() {
  pinMode(dirPinA1, OUTPUT);
  pinMode(dirPinA2, OUTPUT);
  pinMode(speedA, OUTPUT);
  
  pinMode(dirPinB1, OUTPUT);
  pinMode(dirPinB2, OUTPUT);
  pinMode(speedB, OUTPUT);
}

void loop() {
  //OUT1,2 모터는 최대속도
  //OUT3,4 모터는 절반이하 속도
  analogWrite(speedA, 255);
  analogWrite(speedB, 100);

  //OUT1,2 모터 작동, OUT 3,4 모터 미작동
  digitalWrite(dirPinA1, HIGH);
  digitalWrite(dirPinA2, LOW);
  digitalWrite(dirPinB1, LOW);
  digitalWrite(dirPinB2, LOW);

  delay(2000);

  //OUT1,2 모터 미작동, OUT 3,4 모터 작동
  digitalWrite(dirPinA1, LOW);
  digitalWrite(dirPinA2, LOW);
  digitalWrite(dirPinB1, HIGH);
  digitalWrite(dirPinB2, LOW);

  delay(2000);
}